Putukas on takistusjoonekas, mis tuvastab järgitavat joont kaamera abil.

Ülevaade roboti mehhaanikast.

<private>Link SVN-i failidele</private>

Ülevaade roboti elektroonikast.

Roboti tarkava on kirjutataud kasutades Arduino IDE-t. Teekidest on kasutusel järgevad:

• Pixy2 teek - kaamerast joone vektorite ja joonte ühenduskohtade (interception) saamiseks
• AltSoftSerial - tarkvaraline jadaliides suhtluseks üle bluetooth mooduli
• MPU6050_tockn - IMU sensori lugemine pöördenurga saamiseks
• Wire - i2c liidese tugi, et lugeda MPU6050 sensorilt

Tarkvara on üles ehitatud mitme peaolekuga. Kaks põhilist neist on Running ja Stopped. Nende olekute vahel liikumiseks tuleb robotile saata käsud start\n või stop\n. Running olek on võistlusolek, kus robot järgib joont ning ületab takistusi. Stopped olek on mõeldud parameetrite seadistamiseks (PID, kiirus). Running olek ise jaguneb mitmeks alamolekuks:

• DoUsual - siin loetakse pixy kaamerast joone vektorid ja kokkupuute koordinaadid. Selle põhjal leitakse PID abil mootori väljundid. See on Running alamolekutest põhiolek.
• DoCircleEntering - kindlate nurkadega joonte kokkupuutepunkti (interception) tuvastamise järel sisenetakse siia, et jõuga pöörata ringi (loop element) peale.
• DoCircle - sõidab ringjoont mööda. See on väga sarnane DoUsual olekuga, välja arvatud see, et joonena lähevad arvesse ainult need jooned, mis algavad pildi altserva lähedalt. Sellega välistatakse ringi lõppfaasis vastu tulevat risti joont, mis suunaks roboti tagasi minema sinna, kust tuldi.
• DoCircleExiting - kindlate nurkadega joonte kokkupuutepunkti (interception) tuvastamise järel sisenetakse siia, et jõuga pöörata ringi (loop element) pealt ära.
• DoByPass - kui kaugusandur tuvastab objekti, siis sisenetakse siia, et teha telliskivist möödumist. Siin olekus tehakse kindlad pöörded IMU sensori abil ning edasiliikumised delay() funktsiooni kasutades. Pärast kindla rutiini läbimist sisenetakse DoUsual olekusse ning eeldatakse, et must joon on jälle nähtav.

Mõned pildid robotist

Kui leidub videoid siis palun siia lisada

• Robotex 2018: Joonejärgimine takistustega III koht

• Peeter Salong (tarkvara)
• Kaupo Raid (mehaanika, elektroonika, tarkvara)

Robot seisab riiulis (3.12.2018)

Ei ole